本發(fā)明提供一種具有縱向三段式結(jié)構(gòu)的蛇形機(jī)器人，包括依次連接的蛇頭履帶結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和蛇尾履帶結(jié)構(gòu)，在蛇頭履帶結(jié)構(gòu)的上方設(shè)置有傳感器模塊，所述蛇頭履帶結(jié)構(gòu)和蛇尾履帶結(jié)構(gòu)采用履帶驅(qū)動(dòng)，所述關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)采用四個(gè)不同自由度的伺服關(guān)節(jié)，所述履帶和伺服關(guān)節(jié)布置在一條直線上。所述具有縱向三段式結(jié)構(gòu)的蛇形機(jī)器人可發(fā)揮自身的越障、攀爬功能到達(dá)礦山深處，探測(cè)井下事故破壞后的環(huán)境和人員情況，并利用無線通信手段將信息實(shí)時(shí)反饋到控制中心，輔助指揮人員進(jìn)行緊急決策。對(duì)于進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)全礦自動(dòng)、科學(xué)化、網(wǎng)絡(luò)化管理具有十分重要的意義。