本實(shí)用新型公開了一種基于離子聚合物金屬復(fù)合材料驅(qū)動(dòng)的機(jī)械關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)座、從動(dòng)軸、主動(dòng)軸、從動(dòng)軸安裝組件、主動(dòng)軸安裝組件和用于驅(qū)動(dòng)主動(dòng)軸的IPMC旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件；從動(dòng)軸的后端與主動(dòng)軸的前端通過(guò)球齒輪傳動(dòng)配合，所述從動(dòng)軸安裝組件和主動(dòng)軸安裝組件均包括上下擺動(dòng)環(huán)和設(shè)置于上下擺動(dòng)環(huán)內(nèi)的左右擺動(dòng)環(huán)，所述上下擺動(dòng)環(huán)以可上下擺動(dòng)的方式鉸接于關(guān)節(jié)座，所述左右擺動(dòng)環(huán)以可左右擺動(dòng)的方式鉸接于上下擺動(dòng)環(huán)，所述主動(dòng)軸和從動(dòng)軸固定內(nèi)套于對(duì)應(yīng)左右擺動(dòng)環(huán)，所述IPMC旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件用于分別驅(qū)動(dòng)上下擺動(dòng)環(huán)和左右擺動(dòng)環(huán)擺動(dòng)，進(jìn)而主動(dòng)軸通過(guò)球齒輪控制從動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)。