雙波動胸鰭協(xié)同推進的仿鰩魚水下航行器，它涉及一種仿鰩魚水下航行器，以解決現(xiàn)有水下航行器存在機械結(jié)構(gòu)復(fù)雜以及仿生胸鰭推進式水下航行器運動控制困難、運動形式單一和仿生效果與真實胸鰭推進有較大差別的問題，它包括供電及控制模塊，它還包括腹腔組件和兩套波動胸鰭組件；腹腔組件包括腹腔底盤和腹腔頂蓋；每套波動胸鰭組件包括柔性翼、第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動關(guān)節(jié)、兩個第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動關(guān)節(jié)和兩個第三壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動關(guān)節(jié)，柔性翼內(nèi)嵌裝有并列布置的第一壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動關(guān)節(jié)、兩個第二壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動關(guān)節(jié)和兩個第三壓電纖維復(fù)合材料驅(qū)動關(guān)節(jié)。本發(fā)明用于海洋科學(xué)。