本發(fā)明公開了一種基于貝葉斯多傳感器誤差約束的定位置信度優(yōu)化方法,屬于導(dǎo)航定位及信息融合應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明利用以GNSSIMU激光雷達(dá)視覺相機(jī)組成的多源融合定位系統(tǒng),在多源融合狀態(tài)更新模型的基礎(chǔ)上,提取各傳感器誤差約束;通過在時(shí)序的滑動(dòng)窗口內(nèi)引入貝葉斯決策方程,對(duì)各信源進(jìn)行權(quán)重均衡;構(gòu)建聯(lián)合全局誤差約束方程,優(yōu)化自適應(yīng)融合定位框架,獲得多源融合最佳置信定位解。本發(fā)明方法簡(jiǎn)單易行,能夠在城市峽谷、地質(zhì)自然災(zāi)害等未知遮蔽環(huán)境為無人智能平臺(tái)提供自適應(yīng)定位技術(shù)手段。
聲明:
“基于貝葉斯多傳感器誤差約束的定位置信度優(yōu)化方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)