本發(fā)明涉及地質(zhì)鉆探工程領(lǐng)域，提出了一種考慮再生切削誘發(fā)時(shí)滯的鉆柱軸向—扭轉(zhuǎn)振動(dòng)抑制方法，包括以下步驟：首先建立考慮執(zhí)行器飽和的軸向和扭轉(zhuǎn)維度多自由度鉆柱模型，以及考慮切削和摩擦接觸的鉆頭—巖石作用模型；然后通過無量綱化將兩個(gè)模型結(jié)合，得到具有時(shí)變時(shí)滯與飽和非線性的鉆柱系統(tǒng)模型；接著構(gòu)造具有抗飽和補(bǔ)償器的動(dòng)態(tài)輸出反饋控制器，形成用于鉆柱軸向—扭轉(zhuǎn)振動(dòng)抑制的閉環(huán)；最后給出了設(shè)計(jì)具有抗飽和補(bǔ)償器的動(dòng)態(tài)輸出反饋控制器的充分條件。本發(fā)明結(jié)合鉆進(jìn)過程實(shí)際情況，僅使用井上可測量的狀態(tài)信息進(jìn)行振動(dòng)抑制，并且充分考慮了再生切削誘發(fā)時(shí)滯對鉆柱振動(dòng)抑制的影響。仿真結(jié)果表明，該方法能夠有效的抑制鉆柱軸向—扭轉(zhuǎn)振動(dòng)。