本發(fā)明提供用于海底鉆機(jī)圓柱籠式旋轉(zhuǎn)儲(chǔ)管架的鉆桿取放方法，涉及海洋地質(zhì)勘探設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域；用于海底鉆機(jī)圓柱籠式旋轉(zhuǎn)儲(chǔ)管架的鉆桿取放方法，包括如下步驟：S1、上位機(jī)監(jiān)控單元識(shí)別所述儲(chǔ)管架的管位信息；S2、下位機(jī)控制器接收并根據(jù)所述管位信息標(biāo)記第一初始取放管位，并選取鉆桿的取放方式；S3、儲(chǔ)管架驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述儲(chǔ)管架上的待取放管位依次旋轉(zhuǎn)至抓取位；同時(shí)，機(jī)械手接收并根據(jù)所述鉆桿的取放方式依次取出或者放入所述鉆桿，直至所述鉆桿全部被取出或者放入；本發(fā)明還提出用于海底鉆機(jī)圓柱籠式旋轉(zhuǎn)儲(chǔ)管架的鉆桿取放系統(tǒng)，可以極大地改善因連續(xù)管位取放所述鉆桿引起所述儲(chǔ)管架受力不平衡而縮短所述儲(chǔ)管架使用壽命的問(wèn)題。