本發(fā)明是微型地下蛇行自盾構(gòu)探測機(jī)器人，包括蛻皮蛇盾構(gòu)機(jī)器人與地表輔助機(jī)器人。蛻皮蛇盾構(gòu)機(jī)器人可在地下進(jìn)行蛇行運(yùn)動(dòng)，側(cè)壁環(huán)向3D打印噴頭向周圍土體噴射粘合劑形成高強(qiáng)度盾殼，自身搭載電磁探頭、攝像頭、微型機(jī)械手、壓力傳感器、溫度傳感器可對星球淺表層土體結(jié)構(gòu)進(jìn)行探測。地表輔助機(jī)器人跟隨蛻皮蛇盾構(gòu)機(jī)器人在地表做同步運(yùn)動(dòng)，利用電磁波向蛻皮蛇盾構(gòu)機(jī)器人無線輸電并將采集的數(shù)據(jù)發(fā)送給空間中轉(zhuǎn)站，自身也可對地表進(jìn)行探測、采樣。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)星球淺表層網(wǎng)絡(luò)探測，彌補(bǔ)已有方法只能進(jìn)行表面探測的不足，能夠?yàn)楣こ痰刭|(zhì)、工程勘察、星球表面探測等相關(guān)領(lǐng)域提供較為完整的探測淺表層土壤結(jié)構(gòu)，獲得地下巖土體基本物理力學(xué)參數(shù)。