本發(fā)明涉及一種水上結(jié)構(gòu)物混合定位系統(tǒng)，包括：張力腿系統(tǒng)與動(dòng)力定位系統(tǒng)的混合定位系統(tǒng)；張力腿系統(tǒng)通過(guò)張力腿筋腱和錨固基礎(chǔ)將水上結(jié)構(gòu)物與水底地質(zhì)結(jié)構(gòu)連接，限制水上結(jié)構(gòu)物在垂向的垂蕩、橫搖、縱搖運(yùn)動(dòng)；動(dòng)力定位系統(tǒng)通過(guò)傳感器系統(tǒng)和位置參考測(cè)量系統(tǒng)測(cè)定水上結(jié)構(gòu)物因風(fēng)、浪、流作用而發(fā)生的位移和方向變化，通過(guò)計(jì)算機(jī)等自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)信息進(jìn)行實(shí)時(shí)處理、計(jì)算，并自動(dòng)控制若干個(gè)不同方向的推進(jìn)器的推力大小和力矩，使水上結(jié)構(gòu)物回復(fù)到原有位置，控制水平方向上的縱蕩、橫蕩和艏搖運(yùn)動(dòng)；張力腿系統(tǒng)與動(dòng)力定位系統(tǒng)混合定位，限制水上結(jié)構(gòu)物垂蕩、橫搖、縱搖、縱蕩、橫蕩和艏搖的六自由度運(yùn)動(dòng)，達(dá)到自動(dòng)定位補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)精準(zhǔn)定位。