本申請(qǐng)是關(guān)于一種應(yīng)用多軸機(jī)械臂的鋰電池外觀檢測(cè)方法。該方法包括：獲取待測(cè)鋰電池的條碼信息及定位信息；根據(jù)定位信息控制多軸機(jī)械臂將待測(cè)鋰電池移動(dòng)至圖像采集器的拍攝范圍內(nèi)；按照關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)策略控制多軸機(jī)械臂執(zhí)行關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)指令；關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)策略包括：N個(gè)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)指令，N為大于4的整數(shù)；按照?qǐng)D像采集策略控制圖像采集器執(zhí)行圖像采集指令，得到外觀檢測(cè)圖像集；圖像采集策略包括：N個(gè)圖像采集指令；關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)指令的發(fā)送間隔與圖像采集指令的發(fā)送間隔相匹配；基于外觀檢測(cè)圖像集得到待測(cè)鋰電池的外觀缺陷類型。本申請(qǐng)?zhí)峁┑姆桨福軌驅(qū)崿F(xiàn)高效、低成本的鋰電池外觀檢測(cè)。