本發(fā)明公開了一種基于廣義PID控制算法的
采礦船的水面支持協(xié)同控制系統(tǒng),包括A架子系統(tǒng)、絞車系統(tǒng)和上位機,A架子系統(tǒng)、絞車系統(tǒng)分別設(shè)置各自的廣義PID模塊和PID控制器。每個子系統(tǒng)控制采用廣義預(yù)測控制(Generalized Predictive Control,GPC)對各線纜PID回路進(jìn)行參數(shù)整定,實現(xiàn)采礦車布放控制以及各絞車與A架的協(xié)同控制,保證集礦車、中間倉與提升泵等水下系統(tǒng)的平穩(wěn)下潛,從而到達(dá)面對復(fù)雜的海域情況下達(dá)到有效提升系統(tǒng)魯棒性,進(jìn)而保證恒張力模式下采礦船各子系統(tǒng)的高效協(xié)同。
聲明:
“基于廣義PID控制的深海采礦水面支持協(xié)同控制系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)