多節(jié)擺臂履帶式礦難探測(cè)機(jī)器人由三節(jié)車體、履帶式行走機(jī)構(gòu)、前后擺臂單元、關(guān)節(jié)模塊和動(dòng)力裝置組成。每節(jié)車體具有獨(dú)立的履帶式行走機(jī)構(gòu)，對(duì)稱的分置于車體兩側(cè)；首末兩個(gè)車體分別帶有兩個(gè)履帶式擺臂，擺臂用電機(jī)控制可繞車體本身旋轉(zhuǎn)，同時(shí)擺臂履帶通過(guò)車體履帶的從動(dòng)輪傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車體履帶和擺臂履帶的同步轉(zhuǎn)動(dòng)；車體之問(wèn)通過(guò)關(guān)節(jié)裝置連接，該裝置可實(shí)現(xiàn)各節(jié)車體的俯仰和偏航；首末兩節(jié)車體分別裝有動(dòng)力裝置，兩節(jié)車體均可牽引或推動(dòng)整個(gè)機(jī)器人。本發(fā)明整體構(gòu)造簡(jiǎn)單；履帶式行走機(jī)構(gòu)具有良好的爬坡和越障性能；前后擺臂提高了機(jī)器人穿越垂直障礙和較長(zhǎng)溝壑的能力；前后兩套動(dòng)力裝置解決了機(jī)器人特殊地形下動(dòng)力不足的問(wèn)題；多節(jié)式構(gòu)造使整個(gè)機(jī)器人的平衡性、穩(wěn)定性大大增強(qiáng)?？傊?，該發(fā)明實(shí)現(xiàn)了一種構(gòu)造簡(jiǎn)單，安全性高，越障能力強(qiáng)的探測(cè)救援機(jī)器人。