本發(fā)明公開了一種鉸接式采礦裝備交叉口轉(zhuǎn)彎最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法及系統(tǒng)，所述方法包括：搭建用于軌跡規(guī)劃算法的運動學(xué)模型；設(shè)計環(huán)境感知模塊，檢測裝備是否進入到待轉(zhuǎn)區(qū)域；設(shè)計基于二次規(guī)劃的軌跡規(guī)劃模塊，將軌跡規(guī)劃問題解耦為縱向和橫向軌跡規(guī)劃；設(shè)計基于三維搜索的關(guān)鍵參數(shù)確定模塊，將行駛時間、縱向行駛距離和橫向行駛距離作為搜索策略的關(guān)鍵因素，分別設(shè)計基于行駛時間的搜索外循環(huán)，基于縱向行駛距離的搜索中循環(huán)和基于橫向行駛距離的搜索內(nèi)循環(huán)，并在此基礎(chǔ)上通過軌跡規(guī)劃算法獲得最優(yōu)解；設(shè)計約束檢查模塊，對得到的軌跡進行約束檢查。本發(fā)明能夠減少自主駕駛系統(tǒng)調(diào)試和部署的時間，有利于自動化設(shè)備性能的充分發(fā)揮，提高生產(chǎn)效率。