本發(fā)明涉及一種能夠在水中進(jìn)行全方位偵測(cè)及自主航行的水中自航式全方位偵測(cè)器,屬于水中航行器領(lǐng)域。本發(fā)明重點(diǎn)解決水面及水面上方長(zhǎng)時(shí)間全方位偵測(cè)問(wèn)題以及水面以下復(fù)雜環(huán)境的偵測(cè)問(wèn)題。本發(fā)明的偵測(cè)器包括攝像頭、照明燈、攝像頭云臺(tái)、控制計(jì)算機(jī)、鋰電池組、電機(jī)及減速器組件、右舵面、右電動(dòng)舵機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、泵噴推進(jìn)器、數(shù)據(jù)傳輸線、放線器、動(dòng)力軸、花鍵套筒、左電動(dòng)舵機(jī)、左舵面、鋁殼體、深度傳感器、慣性測(cè)量單元、無(wú)線傳輸電臺(tái)、通信模塊、透光防護(hù)罩、GPS接收機(jī)。本發(fā)明的偵測(cè)器能夠接受遠(yuǎn)程監(jiān)視控制終端的遙控指令或預(yù)設(shè)指令,在控制計(jì)算機(jī)及運(yùn)動(dòng)控制器控制下,實(shí)現(xiàn)水面全方位長(zhǎng)期實(shí)時(shí)偵測(cè)及水下復(fù)雜環(huán)境的實(shí)時(shí)偵測(cè)。