本發(fā)明公開(kāi)了基于矢量多旋翼系統(tǒng)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)及其控制方法，該運(yùn)動(dòng)平臺(tái)以成熟多旋翼飛行器為原型，通過(guò)引入新的控制通道實(shí)現(xiàn)其位置和姿態(tài)相互獨(dú)立的規(guī)劃與跟蹤控制，進(jìn)而在功能和概念上由多旋翼飛行器擴(kuò)展至六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)主體部分由以碳纖材料為主的板材和管材組成，兩端各配置一套由三個(gè)模塊化的單軸傾轉(zhuǎn)推力單元構(gòu)成的六自由度矢量動(dòng)力系統(tǒng)，具有便于改動(dòng)、擴(kuò)展和定制化設(shè)計(jì)的特點(diǎn)。根據(jù)載荷質(zhì)量大小，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的供電可在攜帶鋰電池或系流電纜兩種方式中選擇。運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的操控方案采用逆動(dòng)力學(xué)軌跡規(guī)劃結(jié)合自抗擾控制算法實(shí)現(xiàn)。相比傳統(tǒng)基于氣浮臺(tái)或直線導(dǎo)軌的多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，本發(fā)明具有運(yùn)動(dòng)自由度高、工程造價(jià)低等特點(diǎn)。