本發(fā)明提供了一種地下管道人井排查多功能八爪機器人，其特征在于：本體為蝴蝶狀，包括：行走模塊，包括仿生腳掌和足部，足部包括三個主動關節(jié)，分別為髖關節(jié)、膝關節(jié)以及踝關節(jié)，腳掌與髕骨節(jié)通過球鉸相連，同時在腳掌與髕骨節(jié)之間設置有復位彈簧，足部安裝力傳感器；清潔結(jié)構(gòu)，包括殼體，蝸桿電機，清潔毛刷，機械爪和清潔舵機；控制機構(gòu)，包括主控模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊、上位機控制模塊和電機驅(qū)動控制模塊，采用慎思式體系架構(gòu)的分層遞階控制系統(tǒng)；感知模塊，包括危險氣體傳感器、第一紅外傳感器、360度旋轉(zhuǎn)式攝像頭以及LED照明燈；供電模塊，采用專用航空
鋰電池；以及關節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)，采用全封閉步進電機驅(qū)動。還公開了相應的排查方法。
聲明：
“地下管道人井排查多功能八爪機器人及其排查方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。
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編輯：管理員
來源：中冶有色技術網(wǎng)
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2025年03月25日 ~ 27日 
