一種改進(jìn)型柔性驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)的軟體機(jī)器人模塊及制作方法屬仿生工程技術(shù)領(lǐng)域，本發(fā)明的4個(gè)驅(qū)動(dòng)單元置于矩形殼體內(nèi)，彈簧置于驅(qū)動(dòng)單元中心，柔性驅(qū)動(dòng)單元小柱形腔室頂端與頂蓋固接；柔性驅(qū)動(dòng)單元小柱形腔室底端與底蓋固接；4根導(dǎo)線串接各1?4個(gè)柔性驅(qū)動(dòng)器和柔性制冷器的正極；4根導(dǎo)線上端經(jīng)4個(gè)通孔Ⅰ引出；4根導(dǎo)線下端經(jīng)4個(gè)通孔Ⅱ引出，并與電源、控制面板、溫度自感反饋系統(tǒng)連接。本發(fā)明的柔性驅(qū)動(dòng)器可在1s內(nèi)伸長(zhǎng)30％、驅(qū)動(dòng)3kg重載，首次將柔性制冷器運(yùn)用到柔性驅(qū)動(dòng)器中，將熱敏電阻嵌入柔性驅(qū)動(dòng)器中，隨時(shí)為軟體機(jī)器人模塊精確提供反饋及控制，采用的熱電致冷和制熱，用兩個(gè)鋰電池作為電源，體積小、響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)效果更好。