本發(fā)明公開(kāi)了一種基于慣性組合導(dǎo)航的安檢裝置，采用四輪小車結(jié)構(gòu)，所述車體下方設(shè)有定位針；車體上方安裝慣性組合導(dǎo)航裝置；四個(gè)車輪各安裝1個(gè)增量式光電編碼器，兩個(gè)后輪安裝在用于轉(zhuǎn)向的舵軸上，舵軸上安裝一個(gè)絕對(duì)式光電編碼器。車體內(nèi)部安裝塊高能鋰電池；車體上安裝一臺(tái)便攜式電腦作為上位機(jī)。本發(fā)明采用了以慣性導(dǎo)航為主，同時(shí)融合里程計(jì)的組合導(dǎo)航方式。外部輔助被測(cè)物體的個(gè)別點(diǎn)上GPS信息，閉合測(cè)量后即可得到高精度的測(cè)量信息。使用條件不限定只在軌道上，而是可以在任何平坦、無(wú)大陡坎的物體表面上使用，且不會(huì)因?yàn)榻?jīng)過(guò)軌道碴口、表面裂縫等而測(cè)量精度下降。測(cè)量的對(duì)象也擴(kuò)大到橋梁、隧道、道路等大型設(shè)施。