本發(fā)明公開(kāi)了一種針對(duì)固廢對(duì)象的圖像分割方法、計(jì)算機(jī)終端及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法包括：從深度攝像頭獲取RGB圖像與3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)；對(duì)RGB圖像與3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，生成與RGB圖像對(duì)應(yīng)的單通道深度圖；利用深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與softmax獲得每個(gè)像素點(diǎn)的標(biāo)簽分配概率；結(jié)合預(yù)先構(gòu)建的多標(biāo)簽的全連接條件隨機(jī)場(chǎng)，最小化能量函數(shù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同類(lèi)型區(qū)域的標(biāo)記，得到前景mask；由前景mask提取局部mask，對(duì)局部mask對(duì)應(yīng)的局部RGB圖像進(jìn)行SLIC超像素分割得到由若干超像素組成的超像素集；結(jié)合像素的深度信息與超像素集提取局部mask內(nèi)的歧義區(qū)域，并利用超像素來(lái)擴(kuò)展邊緣實(shí)現(xiàn)對(duì)局部mask的分割。本發(fā)明的技術(shù)方案受工業(yè)環(huán)境影響較小，可有效提取固廢物體存在的歧義區(qū)域，分割精確度較高。