本發(fā)明公開了一種基礎(chǔ)雷管自動裝填生產(chǎn)中廢品剔除的方法及裝置，利用安裝有多個抓取頭的雷管抓取機(jī)構(gòu)，從在線生產(chǎn)過程中排列整齊的多發(fā)產(chǎn)品中，一次同時實(shí)現(xiàn)對單發(fā)或多發(fā)不合格產(chǎn)品完成抓取并移出。其方法是將雷管裝在雷管轉(zhuǎn)移模內(nèi)，由輸送帶送至廢品剔除位置，觸發(fā)傳感器發(fā)出指令，使抓取機(jī)構(gòu)下探，抓取頭插入管殼內(nèi)，控制系統(tǒng)根據(jù)該模產(chǎn)品的檢測結(jié)果啟動不合格品對應(yīng)位置的抓取頭，抓取機(jī)構(gòu)提升，將不合格品從收集模內(nèi)提出，由橫向轉(zhuǎn)移機(jī)構(gòu)將不合格品從生產(chǎn)線上轉(zhuǎn)移到銷爆桶上方，抓取頭松開，不合格品掉入銷爆桶內(nèi)，完成廢品剔除。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了在線自動完成不合格品的剔除，提高生產(chǎn)效率，避免人員與危險品直接接觸，消除安全隱患。