本發(fā)明公開了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的橋梁檢測無人機(jī)自主導(dǎo)航與穩(wěn)定控制方法,包括:步驟一、基于牛頓?歐拉法對檢測橋梁的四旋翼無人機(jī)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模;步驟二、考慮待檢橋梁周圍環(huán)境信息和檢測約束條件,提出基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自主避障飛行;步驟三、采用橋梁建筑信息模型輔助下的雙目視覺與IMU組合自主導(dǎo)航;步驟四、系統(tǒng)內(nèi)環(huán)控制采用自抗擾算法進(jìn)行姿態(tài)控制,外環(huán)控制采用PID控制進(jìn)行位置控制,實(shí)現(xiàn)橋梁檢測無人機(jī)在強(qiáng)風(fēng)干擾下的穩(wěn)定控制。解決了針對無人機(jī)橋梁檢測技術(shù)存在的橋下定位信號缺失、強(qiáng)風(fēng)干擾下無法穩(wěn)定飛行控制的問題。
聲明:
“基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的橋梁檢測無人機(jī)自主導(dǎo)航與穩(wěn)定控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)