本發(fā)明公開一種基于規(guī)則多邊形物體角點(diǎn)檢測(cè)的高精度實(shí)時(shí)抓取檢測(cè)方法，步驟為：采集多個(gè)規(guī)則物體的彩色圖，對(duì)圖片中物體及其角點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)注，將圖片中其他類似角點(diǎn)的非角點(diǎn)標(biāo)注為負(fù)樣本形成原始數(shù)據(jù)集；對(duì)原始數(shù)據(jù)集進(jìn)行數(shù)據(jù)增強(qiáng)，并計(jì)算出增強(qiáng)后圖像中的角點(diǎn)位置，建立完整可用、泛化能力強(qiáng)的數(shù)據(jù)集；構(gòu)建深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，利用已建立好的數(shù)據(jù)集對(duì)深度卷積網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練；將待檢測(cè)物體圖像輸入到深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型中，得到圖像中待檢測(cè)物體及其角點(diǎn)的位置信息；利用已知的待檢測(cè)物體及其角點(diǎn)的位置信息，計(jì)算出抓取點(diǎn)的位置及姿態(tài)信息。本發(fā)明精確度和檢測(cè)速度均有極大提高，且魯棒性好，運(yùn)行模型所需算力相對(duì)強(qiáng)化學(xué)習(xí)小很多，容易部署。