本發(fā)明公開了一種腦?機(jī)協(xié)作數(shù)字孿生強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制方法及系統(tǒng)，通過構(gòu)建腦?機(jī)協(xié)作控制模型，操控者給定虛擬機(jī)器人方向指令，同時(shí)采集操控者給定虛擬機(jī)器人方向指令時(shí)的腦電信號，根據(jù)采集的腦電信號給定虛擬機(jī)器人相應(yīng)的速度指令完成指定動(dòng)作，根據(jù)完成質(zhì)量對腦?機(jī)協(xié)作控制模型進(jìn)行獎(jiǎng)勵(lì)值，完成腦?機(jī)協(xié)作控制模型的訓(xùn)練，通過腦?機(jī)協(xié)作的數(shù)字孿生環(huán)境，以強(qiáng)化學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)腦?機(jī)之間的雙環(huán)路信息交互機(jī)制，實(shí)現(xiàn)了大腦和機(jī)器之間信息層、指令層的交互，本發(fā)明通過腦電信號檢測操控者大腦狀態(tài)，根據(jù)操控者的大腦狀態(tài)對機(jī)器人的指令進(jìn)行補(bǔ)償調(diào)控，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)操控，相較其他腦?機(jī)協(xié)作方法，提高了魯棒性和泛化能力，實(shí)現(xiàn)了腦?機(jī)之間的互適應(yīng)、互增長。