本發(fā)明公開(kāi)了一種基于時(shí)空數(shù)據(jù)強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自動(dòng)駕駛速度控制框架，主要解決自動(dòng)駕駛汽車(chē)難以及時(shí)對(duì)較遠(yuǎn)車(chē)輛的急劇變速行為做出反應(yīng)的延時(shí)性問(wèn)題。該控制框架包括離線訓(xùn)練：利用現(xiàn)實(shí)生活中的車(chē)輛駕駛數(shù)據(jù)對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛的速度決策進(jìn)行學(xué)習(xí)；在線模擬：使用已經(jīng)訓(xùn)練好的網(wǎng)絡(luò)來(lái)檢測(cè)自動(dòng)駕駛車(chē)輛在特定場(chǎng)景下的表現(xiàn)。采用本發(fā)明的速度控制框架的自動(dòng)駕駛車(chē)輛能夠在復(fù)雜的交通環(huán)境中有良好的表現(xiàn)，本發(fā)明綜合考慮了交通安全性，駕駛員舒適度和交通效率，使用了長(zhǎng)短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(LSTM)，能夠讓自動(dòng)駕駛汽車(chē)在進(jìn)行速度決策時(shí)不只是考慮當(dāng)前時(shí)刻的環(huán)境數(shù)據(jù)，可以同時(shí)考慮多個(gè)歷史時(shí)刻的環(huán)境數(shù)據(jù)，讓自動(dòng)駕駛車(chē)輛能夠在遇到突然的變速行為有更好的表現(xiàn)。