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基于自適應權重強化學習的六足機器人避障方法

1096 編輯：管理員來源：中冶有色技術網

2023-03-19 07:01:13

本發(fā)明公開了一種基于自適應權重強化學習的六足機器人避障方法，步驟包括：由六足機器人通過測距傳感器測量機器人與附近各個障礙物的距離，并通過模糊隸屬度函數(shù)將測量的障礙物距離轉化為有限的狀態(tài)集合；根據(jù)有限的狀態(tài)集合建立六足機器人避障模型，再利用自適應權重強化學習算法學習出最優(yōu)網絡模型參數(shù)θ*；根據(jù)上述訓練好的最優(yōu)網絡模型參數(shù)θ*得到六足機器人避障的最優(yōu)目標策略，由最優(yōu)目標策略獲得六足機器人在t時刻避障所要采取的動作a_t。該避障方法能夠在障礙物數(shù)量較多的位置環(huán)境中實現(xiàn)較好的避障效果，具有良好的市場應用前景。

聲明：

“基于自適應權重強化學習的六足機器人避障方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)