本發(fā)明公開(kāi)了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的超冗余機(jī)械臂自主抓捕空間碎片方法，包括S100：服務(wù)航天器通過(guò)攜帶的測(cè)量裝置獲取空間碎片信息；S200：服務(wù)航天器接近空間碎片，實(shí)現(xiàn)與空間碎片的軌道運(yùn)動(dòng)同步，并調(diào)整自身姿態(tài)；S300：基于空間翻滾目標(biāo)是處于自由漂浮狀態(tài)的動(dòng)態(tài)物體這一事實(shí)，采用馬爾科夫決策過(guò)程對(duì)抓捕過(guò)程進(jìn)行建模，得到超冗余機(jī)械臂抓捕空間碎片的抓捕模型；S400：對(duì)空間碎片抓捕過(guò)程中的多元約束進(jìn)行數(shù)學(xué)化的表征；S500：根據(jù)強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法求解馬爾科夫決策過(guò)程的最優(yōu)策略，得到一條超冗余機(jī)械臂從初始構(gòu)型到成功抓捕住空間碎片構(gòu)型的抓捕路徑，并根據(jù)抓捕路徑進(jìn)行抓捕。該方法能夠自主性地規(guī)劃超冗余機(jī)械臂從初始構(gòu)型到成功抓捕住空間碎片構(gòu)型的抓捕路徑。