本發(fā)明公開了一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)和塊規(guī)劃的月面路徑規(guī)劃方法，用于月面機(jī)器人在大范圍月面地形中的快速路徑規(guī)劃?；谏疃葟?qiáng)化學(xué)習(xí)方法，提出了一種端到端的路徑規(guī)劃器，能夠基于特定尺寸的月面可穿越性地圖和機(jī)器人位置、目標(biāo)位置，直接求解當(dāng)前最佳運動方向?；诜謱铀枷?，設(shè)計一種塊規(guī)劃應(yīng)用架構(gòu)，首先利用塊規(guī)劃器在縮小地圖上進(jìn)行粗略初始路徑規(guī)劃，然后利用塊規(guī)劃器沿著初始路徑進(jìn)行分塊精確路徑規(guī)劃。塊規(guī)劃應(yīng)用架構(gòu)能夠有效壓縮求解空間，顯著降低路徑規(guī)劃時耗。本發(fā)明主要用于月面大范圍遙測地形圖上的機(jī)器人路徑規(guī)劃，通過端到端規(guī)劃器和塊規(guī)劃應(yīng)用架構(gòu)的設(shè)計使得本發(fā)明的方法具有規(guī)劃速度快的優(yōu)勢。