本發(fā)明公開了基于啟發(fā)式深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自主抓取與裝箱方法及系統(tǒng)，其技術(shù)方案為：包括：獲取抓取區(qū)域的深度圖像信息，根據(jù)深度圖像信息得到待裝箱物體位置信息；獲取放置區(qū)域的深度圖像信息和待裝箱物體尺寸信息，結(jié)合待裝箱物體位置信息，并通過啟發(fā)式深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)得到放置策略。本發(fā)明通過啟發(fā)式深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法，能夠?qū)崿F(xiàn)變尺寸物體的裝箱任務(wù)，提高了裝箱的空間利用率，且能夠適用于真實(shí)環(huán)境。