本發(fā)明公開了一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)器人恒力曲面跟蹤方法,包括步驟:(1)針對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器與曲面輪廓接觸時的特征,建立曲面法向力和已知傳感器坐標(biāo)系的映射關(guān)系;(2)對機(jī)器人和曲面的接觸過程設(shè)計顯式力控制器;(3)利用基于高斯模型推測的強(qiáng)化學(xué)習(xí)方法對控制器的參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化;(4)迭代實(shí)驗直到得到力和期望的誤差在設(shè)定的范圍之內(nèi)。本發(fā)明解決了現(xiàn)有機(jī)器人曲面跟蹤中難以得到恒定跟蹤力的問題,具有不需要先驗經(jīng)驗,數(shù)據(jù)利用率高和收斂速度快的優(yōu)點(diǎn),得到的曲面輪廓軌跡為后續(xù)的打磨,拋光等加工提供初始的參考軌跡。
聲明:
“基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的機(jī)器人恒力曲面跟蹤方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)