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稀貴金屬	稀土稀土礦稀土氧化物稀土金屬釹鐵硼小金屬銻鉍銦鍺鎵硒鉭鋯貴金屬白銀
新能源	鋰鋰礦鋰化合物正極材料電芯金屬鋰鎳鎳礦鎳鐵精煉鎳鎳鹽三元前驅體材料高冰鎳 MHP 鈷電解鈷鈷粉氯化鈷四氧化三鈷硫酸鈷鈷中間品氧化鈷碳酸鈷三元前驅體三元材料鈷酸鋰三元正極材料錳錳礦電解錳電池級硫酸錳鋰電正極三元前驅體磷酸鐵四氧化三鈷鋰電負極石油焦煅燒焦針狀焦瀝青焦包覆瀝青炭黑增炭劑光伏材料多晶硅硅片電池片光伏組件光伏玻璃工業(yè)硅隔膜隔膜電解液電解液

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基于多智能體分層強化學習的多無人機空戰(zhàn)決策方法

1078 編輯：管理員來源：中冶有色技術網(wǎng)

2023-03-19 07:02:26

本申請?zhí)峁┝艘环N基于多智能體分層強化學習的多無人機空戰(zhàn)決策方法，所述方法包括：基于實際多無人機空戰(zhàn)場景構建的仿真環(huán)境，包括環(huán)境約束模型、無人機個體約束模型和對抗影響規(guī)則；將多無人機空戰(zhàn)問題建模為半馬爾可夫博弈模型，單個無人機的決策過程抽象為代表高層和底層策略的兩個智能體，分別定義各智能體的狀態(tài)空間表示、動作、獎勵函數(shù)和動作終止條件；采用一種異策略同步學習與自博弈機制結合的多智能體強化學習算法分別訓練無人機高層和底層策略智能體；完成訓練后無人機基于底層策略智能體的策略網(wǎng)絡和局部觀測進行決策；該方法可實現(xiàn)空戰(zhàn)環(huán)境下多無人機的自主無人協(xié)同決策，無需人類駕駛員介入，具有較好的即時性和魯棒性。

聲明：

“基于多智能體分層強化學習的多無人機空戰(zhàn)決策方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)