本發(fā)明公開(kāi)了一種基于深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的按摩機(jī)械手訓(xùn)練方法，它解決了現(xiàn)有技術(shù)中按摩機(jī)械手動(dòng)作僅處于仿真狀態(tài)、按摩動(dòng)作不夠精確的問(wèn)題，具有能夠增強(qiáng)按摩機(jī)械手的技巧性、提供專業(yè)精確的按摩、減少人工按摩的疲勞的效果；其技術(shù)方案為：采集動(dòng)作、壓力數(shù)據(jù)，處理所述數(shù)據(jù)，構(gòu)建參考動(dòng)作集、參考?jí)毫?，并設(shè)置壓力值舒適度范圍；將所述數(shù)據(jù)、參考動(dòng)作、參考?jí)毫斎肷窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行預(yù)測(cè)和決策，執(zhí)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出決策對(duì)應(yīng)的動(dòng)作值、壓力值，并與參考動(dòng)作、壓力值舒適度范圍對(duì)比；滿足設(shè)定條件后將訓(xùn)練好的網(wǎng)絡(luò)與按摩機(jī)械手的控制系統(tǒng)相連。