本發(fā)明公開了一種基于機器視覺的焊點檢測定位方法。本發(fā)明包括以下步驟：步驟1、采用基于先驗知識的焊點粗定位，并規(guī)劃焊接最優(yōu)路徑，為視覺系統(tǒng)和機械臂提供運行方向；步驟2、基于機器視覺的焊點細(xì)定位，并判斷焊點類型，精確引導(dǎo)機械臂找到焊點位置，針對性實施自動焊接；步驟3、采用基于在線深度強化學(xué)習(xí)的焊點缺陷檢測，自動檢測焊點缺陷及判斷類型，為同工位二次補焊提供依據(jù)和指導(dǎo)。本發(fā)明自動規(guī)劃焊接路徑，采用路徑規(guī)劃算法優(yōu)化相機與機械臂的焊接路徑從而提高生產(chǎn)效率；使用了融合多層特征的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，有利于焊點眾多小目標(biāo)場景的檢測；在線深度強化學(xué)習(xí)提高了海量數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)效率，從而降低學(xué)習(xí)復(fù)雜度。