本發(fā)明公開了一種基于雙智能體協(xié)作博弈的雙足機(jī)器人行走控制方法和系統(tǒng)，包括：構(gòu)建用于提供機(jī)器人動(dòng)作控制策略的第一深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊與第二深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊；采集第一狀態(tài)參數(shù)，第一深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊輸出第一最優(yōu)動(dòng)作控制策略；采集第二狀態(tài)參數(shù)，第二深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模塊輸出第二最優(yōu)動(dòng)作控制策略；其中，第一狀態(tài)參數(shù)和第二狀態(tài)參數(shù)分別為機(jī)器人左右腿的狀態(tài)參數(shù)；基于第一最優(yōu)動(dòng)作控制策略和第二最優(yōu)動(dòng)作控制策略完成對(duì)于機(jī)器人雙腿動(dòng)作的協(xié)同控制。本方法通過構(gòu)建兩個(gè)深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)模型分別對(duì)機(jī)器人的兩腿的動(dòng)作控制策略進(jìn)行分析，通過對(duì)機(jī)器人兩條腿的單獨(dú)控制，在提高輸出動(dòng)作穩(wěn)定度的同時(shí)，降低控制模型的控制維度、減小模型擬合的難度。