本發(fā)明涉及空間定位和導(dǎo)航領(lǐng)域，具體涉及一種室內(nèi)定位導(dǎo)航設(shè)備和方法，該導(dǎo)航設(shè)備包括：視覺SLAM定位組件、慣性導(dǎo)航定位組件、定位綜合器組件、預(yù)設(shè)參考點檢測組件；所述視覺SLAM定位組件接收視覺圖像信號來實時定位設(shè)備位置并構(gòu)建地圖，輸出視覺SLAM定位數(shù)據(jù)；慣性導(dǎo)航定位組件估算得到設(shè)備的運動軌跡信息，輸出慣性導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)及設(shè)備實時速度數(shù)據(jù)；預(yù)設(shè)參考點檢測組件檢測設(shè)備當(dāng)前是否位于預(yù)設(shè)定位參考點位置上，并給出所處的預(yù)設(shè)參考點位置檢測數(shù)據(jù)；定位綜合器組件接收并結(jié)合上述數(shù)據(jù)，基于無模型強化學(xué)習(xí)方法，輸出設(shè)備實時的定位數(shù)據(jù)，得到設(shè)備最終位置。本發(fā)明具有靈活智能的保持對環(huán)境變化的響應(yīng)能力。