本發(fā)明公開(kāi)了一種動(dòng)態(tài)環(huán)境下機(jī)械手自主避障規(guī)劃方法和系統(tǒng)，包括對(duì)機(jī)械手和障礙物進(jìn)行簡(jiǎn)化建模，并建立機(jī)械手和障礙物的碰撞檢測(cè)模型；建立無(wú)模型深度學(xué)習(xí)算法模型并進(jìn)行碰撞訓(xùn)練；根據(jù)無(wú)模型深度學(xué)習(xí)算法模型得到機(jī)械手自主避障路徑，通過(guò)設(shè)置碰撞負(fù)獎(jiǎng)勵(lì)，將避障對(duì)象描述為強(qiáng)化學(xué)習(xí)的對(duì)象，即將動(dòng)態(tài)環(huán)境下機(jī)械手的避障抓取問(wèn)題描述為尋找使總獎(jiǎng)勵(lì)最大化策略的問(wèn)題。另外，針對(duì)機(jī)械手和復(fù)雜障礙物兩種不規(guī)則實(shí)體設(shè)計(jì)了碰撞檢測(cè)算法，解決了兩個(gè)不規(guī)則實(shí)體間的碰撞檢測(cè)問(wèn)題。