本申請屬于無人機(jī)智能控制領(lǐng)域，為一種基于細(xì)粒度重復(fù)策略的無人機(jī)機(jī)動飛行控制方法，基于無人機(jī)氣動力參數(shù)構(gòu)建全量六自由度模型和飛行控制率模塊，用于模擬飛行控制環(huán)境，而后通過建立馬爾科夫決策過程來分析各個控制指令以及對應(yīng)的獎懲函數(shù)，而后通過DDPG算法和細(xì)粒度策略網(wǎng)絡(luò)的結(jié)合形成各個控制指令與時間相對應(yīng)的集合，對無人機(jī)進(jìn)行控制。與傳統(tǒng)機(jī)動控制器相比較不需要精確的線性化控制建模，能夠生成連續(xù)的機(jī)動控制指令，不存在控制器切換而產(chǎn)生的指令反復(fù)跳變等問題。與經(jīng)典的深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法相比，該方法生成的機(jī)動飛行控制指令更加平滑，減少飛行任務(wù)中的指令有害切換次數(shù)，進(jìn)而能夠加快深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的訓(xùn)練速度。