一種空間機(jī)械臂主動故障診斷方法,通過基于約束強(qiáng)化學(xué)習(xí)(CRL)的主動輸入以及基于最大均值差異(MMD)指標(biāo)的故障隔離方法來構(gòu)建主動故障診斷框架;其中,對于建模的空間機(jī)械臂系統(tǒng)的輸入引入約束強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法,使得所述輸入能夠在保障容錯控制(FTC)性能的前提下,最大化各故障模態(tài)的輸出差異度,實現(xiàn)故障分離;以及,在主動輸入的激勵下,通過數(shù)據(jù)驅(qū)動框架下的基于最大均值差異指標(biāo)的故障隔離方法,根據(jù)分析系統(tǒng)的輸入輸出信號來排除錯誤模態(tài)并確定當(dāng)前系統(tǒng)屬于何種故障模態(tài)。本方法可同時兼顧主動故障診斷和容錯控制性能兩類目標(biāo),以一種安全的方式對系統(tǒng)進(jìn)行故障診斷,并且能夠有效克服建模困難,模型不確定影響和計算復(fù)雜度高等問題。
聲明:
“空間機(jī)械臂主動故障診斷方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)