本發(fā)明基于5G的煤礦井下無(wú)人機(jī)巡視信息感知方法及其感知系統(tǒng)，屬于煤礦井下無(wú)人機(jī)巡視信息感知技術(shù)領(lǐng)域；所要解決的技術(shù)問題為：提供基于5G的煤礦井下無(wú)人機(jī)巡視信息感知方法的改進(jìn)；解決上述技術(shù)問題采用的技術(shù)方案為：構(gòu)建數(shù)據(jù)集，構(gòu)建操作集，根據(jù)構(gòu)建的數(shù)據(jù)集和操作集使僚機(jī)進(jìn)行初步學(xué)習(xí)具備自主學(xué)習(xí)能力后，長(zhǎng)機(jī)發(fā)布巡視任務(wù)指令，在巡視過程中僚機(jī)通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)機(jī)制進(jìn)行進(jìn)一步學(xué)習(xí)，同時(shí)將傳感器采集數(shù)據(jù)和圖像信息發(fā)送至長(zhǎng)機(jī)，長(zhǎng)機(jī)通過深度學(xué)習(xí)完成圖像處理和參數(shù)提取，同時(shí)通過對(duì)數(shù)據(jù)的分析處理完成長(zhǎng)機(jī)的強(qiáng)化學(xué)習(xí)機(jī)制；在巡視過程中長(zhǎng)機(jī)、僚機(jī)之間通過協(xié)同合作機(jī)制完成巡視任務(wù)后自主結(jié)束巡視任務(wù)，返航至充電站；本發(fā)明應(yīng)用于煤礦井下。