本發(fā)明中提出的一種基于無(wú)地圖運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器的移動(dòng)機(jī)器人連續(xù)控制方法，其主要內(nèi)容包括：無(wú)地圖運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器、異步深度確定策略梯度、強(qiáng)化學(xué)習(xí)、評(píng)估網(wǎng)絡(luò)和獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，其過(guò)程為，利用無(wú)地圖運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器進(jìn)行端對(duì)端訓(xùn)練，為無(wú)地圖運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器找到轉(zhuǎn)換函數(shù)來(lái)控制頻率；修改原始深度確定策略梯度，成為異步深度確定策略梯度；進(jìn)行強(qiáng)化學(xué)習(xí)，使訓(xùn)練和樣本收集能夠并行執(zhí)行；利用評(píng)估網(wǎng)絡(luò)對(duì)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器進(jìn)行評(píng)估，定義獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)檢查到達(dá)目標(biāo)。本發(fā)明使用高精度激光測(cè)距傳感器，能夠準(zhǔn)確計(jì)算出路徑，效率更高；同時(shí)無(wú)需任何手動(dòng)設(shè)計(jì)和提前演示，能夠高效地搜索出可行的優(yōu)化路徑，將機(jī)器人導(dǎo)航到目標(biāo)位置，并且不會(huì)與環(huán)境中的障礙物發(fā)生碰撞。