本發(fā)明涉及一種基于視覺的多智能體分布式快速SLAM方法,屬于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域。在特征點匹配前,首先將相機采集到的圖片進行分割,讓特征點均勻分布在每個區(qū)域,使選取的特征點更具有代表性;其次設(shè)計了一種“點線”特征,生成新的詞袋,并利用強化學(xué)習進行回環(huán)檢測,解決了點特征在低紋理低對比度環(huán)境下性能不足的問題;由于對姿態(tài)矩陣不能直接運用凸優(yōu)化算法,所以運用對偶原理將原問題轉(zhuǎn)化為一個強凸的對偶問題,運用拉格朗日乘子法進行迭代求解,并證明了原問題與對偶問題的等價;之后,由于算法的收斂速度較慢,設(shè)計了一種基于隨機矩陣的位姿平均算法,多智能體位姿收斂速度顯著加快。
聲明:
“基于視覺的多智能體分布式快速SLAM方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)