本發(fā)明涉及計算機視覺技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種基于距離估計的單目視覺水下目標(biāo)自動抓取方法，包括步驟：采集水下動態(tài)場景中機械臂抓取目標(biāo)時的傳感器數(shù)據(jù)，包括單目圖像信號與觸覺感知信號；對單目圖像信號進行深度估計得到深度估計圖像；通過強化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)融合傳感器數(shù)據(jù)以及深度估計圖像，得到動作指令；收集對應(yīng)的訓(xùn)練數(shù)據(jù)對強化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)進行優(yōu)化，直至完成設(shè)定的訓(xùn)練次數(shù)。本發(fā)明直接采用單目圖像進行強化學(xué)習(xí)訓(xùn)練，引入基于距離估計的測距步驟，用于進一步抽取單目圖像中的深度信息，并通過強化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生對應(yīng)的動作指令，再不斷收集訓(xùn)練數(shù)據(jù)對強化學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)進行訓(xùn)練和優(yōu)化，從而能夠明顯提升機械臂水下抓取目標(biāo)的效率。