本發(fā)明涉及機(jī)器人避障模型、避障控制方法和機(jī)器人，一方面提取時(shí)序特征和空間特征，融合目標(biāo)位置數(shù)據(jù)和機(jī)器人速度數(shù)據(jù)，能夠提高深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的特征表達(dá)能力，提高預(yù)設(shè)動(dòng)作的價(jià)值的預(yù)測(cè)及時(shí)性和精準(zhǔn)度；另一方面充分考慮機(jī)器人t?T1至t時(shí)刻的場(chǎng)景數(shù)據(jù)，有效利用當(dāng)前局部環(huán)境信息、歷史信息和空間信息；二者配合相輔相成，構(gòu)建避障模型，對(duì)機(jī)器人預(yù)設(shè)動(dòng)作價(jià)值做出準(zhǔn)確評(píng)價(jià)，能保障機(jī)器人后續(xù)避障的可靠性，相較于現(xiàn)有技術(shù)，其避障效果的準(zhǔn)確性和及時(shí)性都有顯著提升，而且本發(fā)明提出的避障模型能夠直接利用原始激光雷達(dá)測(cè)距數(shù)據(jù)，具有快速的反應(yīng)能力，且便于網(wǎng)絡(luò)的部署與應(yīng)用。