本發(fā)明公開了一種組合導(dǎo)航方法和系統(tǒng)，所述方法包括下述步驟：采集并存儲組合導(dǎo)航系統(tǒng)最近的特定時(shí)長內(nèi)的組合導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)；計(jì)算當(dāng)前組合導(dǎo)航定位誤差，判斷誤差是否大于閾值；若定位誤差大于閾值，構(gòu)建初始慣導(dǎo)過程噪聲協(xié)方差矩陣,對過程噪聲協(xié)方差矩陣進(jìn)行基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的自適應(yīng)估計(jì)，得到過程噪聲協(xié)方差矩陣最優(yōu)估計(jì)；優(yōu)化預(yù)測值與量測值的相對權(quán)重，輸出調(diào)整后組合導(dǎo)航結(jié)果。本發(fā)明能夠?yàn)閱蝹€(gè)具體慣導(dǎo)設(shè)備提供個(gè)性化的組合導(dǎo)航方案，避免對先驗(yàn)知識的依賴；所采用的模型學(xué)習(xí)能力強(qiáng)，調(diào)優(yōu)速度快，解決了梯度回傳困難的挑戰(zhàn)；提高組合導(dǎo)航系統(tǒng)的定位準(zhǔn)確度，在不同環(huán)境下具有強(qiáng)魯棒性。