本發(fā)明涉及一種面向拓?fù)?柵格?度量混合地圖的分層路徑規(guī)劃方法，屬于路徑規(guī)劃領(lǐng)域。首先，根據(jù)拓?fù)?柵格?度量混合地圖構(gòu)造方法，創(chuàng)建移動機(jī)器人作業(yè)環(huán)境的混合地圖；其次，根據(jù)拓?fù)?柵格分層規(guī)劃方法生成一條整體優(yōu)化的全局預(yù)設(shè)路徑；最后，當(dāng)移動機(jī)器人沿全局預(yù)設(shè)路徑運(yùn)行時，實(shí)時探測周圍障礙物，若障礙物可能阻礙移動機(jī)器人的運(yùn)行路徑，則在度量地圖上利用深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)的改進(jìn)深度確定性策略梯度算法進(jìn)行局部路徑規(guī)劃，完成避障后重新回到全局預(yù)設(shè)路徑，重復(fù)該過程直至移動機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)位置。本方法采用分層思想，將路徑規(guī)劃分為若干個子過程，在各層地圖上應(yīng)用不同的路徑規(guī)劃方法，降低規(guī)劃問題的復(fù)雜度，面對部分未知的復(fù)雜大場景環(huán)境具有更高的搜索效率和適應(yīng)性。