本發(fā)明公開(kāi)了一種管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人及其無(wú)損檢測(cè)裝置。機(jī)器人本體中設(shè)有處理器及分別與中央處理器相連的圖像傳感器、照明裝置、存儲(chǔ)模塊、聲吶超聲波收發(fā)模塊、動(dòng)力模塊和供電模塊；圖像傳感器用于采集管道內(nèi)圖像，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)模塊中；照明裝置用于提高管道內(nèi)的亮度；聲吶超聲波收發(fā)模塊用于與外界進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸；動(dòng)力模塊用于機(jī)器人在管道內(nèi)移動(dòng)控制；供電模塊用于為機(jī)器人提供電力。無(wú)損檢測(cè)裝置包括主站終端、從站終端以及所述的管內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人；主站終端以從站終端為中繼，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行指令控制并接收數(shù)據(jù)。本發(fā)明解決了金屬管道無(wú)線信號(hào)屏蔽的問(wèn)題，能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)管內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人在管道內(nèi)的位置，從而在發(fā)現(xiàn)管道故障時(shí)就能快速獲取故障位置。