本發(fā)明公開(kāi)一種夾持可控式水果無(wú)損采摘末端執(zhí)行器及其控制方法，包括滑動(dòng)定位座，滑動(dòng)定位座內(nèi)側(cè)安裝有間距調(diào)整組件，間距調(diào)整組件上增設(shè)動(dòng)態(tài)夾持組件。通過(guò)各個(gè)組件協(xié)調(diào)配合，對(duì)滑動(dòng)機(jī)架部件、固定機(jī)架部件之間間距的調(diào)整，能夠有效針對(duì)不同尺寸的水果進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整，方便對(duì)后續(xù)水果的夾持力進(jìn)行調(diào)節(jié)，并在動(dòng)態(tài)夾持組件的配合下，對(duì)水果調(diào)整達(dá)到合適的夾持力后，利用測(cè)距傳感器工作對(duì)檢測(cè)彈簧的形變量進(jìn)行測(cè)定并將數(shù)據(jù)傳遞至PLC控制器，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)該水果的夾持力測(cè)定工作，同時(shí)該設(shè)備兼具夾持力可調(diào)以及夾持范圍的可調(diào)的效果，在具體使用中，能夠滿足多種水果的夾持，同時(shí)對(duì)不同水果夾持力的可以做到精準(zhǔn)調(diào)節(jié)控制，可滿足無(wú)損采摘。