本發(fā)明公開了一種管道內(nèi)部相控陣檢測機(jī)器人及檢測方法，該機(jī)器人包括前端驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、尾部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和檢測機(jī)構(gòu)，以及控制終端；第一儲(chǔ)存箱包括柔性蒙皮和兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的剛性板，第一儲(chǔ)存箱中灌滿耦合劑；相控陣檢測探頭設(shè)置于第一儲(chǔ)存箱中。機(jī)器人進(jìn)入管道后，前端驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和尾部驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力驅(qū)動(dòng)機(jī)器人向前移動(dòng)，攝像頭實(shí)時(shí)拍攝，并將拍攝的管道內(nèi)壁圖像和視頻傳送給外部的控制終端顯示。吸附棉與管道內(nèi)壁接觸對(duì)其進(jìn)行潤濕，柔性蒙皮與管道內(nèi)壁接觸，超聲相控陣檢測探頭對(duì)管道內(nèi)壁進(jìn)行無損檢測，并將采集的數(shù)據(jù)通過電纜傳送給控制終端顯示和儲(chǔ)存，能夠快速、精準(zhǔn)、全面的判斷管道內(nèi)壁的缺陷，操作方便，節(jié)省人力。