基于爬索機(jī)器人的橋梁鋼索缺陷檢測(cè)裝置，包括電池、控制單元、機(jī)架、前導(dǎo)向套、后導(dǎo)向套、爬索機(jī)構(gòu)、CCD相機(jī)和電磁無(wú)損檢測(cè)單元；所述的前導(dǎo)向套和后導(dǎo)向套分別設(shè)置在機(jī)架的前端和后端，實(shí)現(xiàn)爬索機(jī)器人的移動(dòng)導(dǎo)向；爬行機(jī)構(gòu)采用了動(dòng)力電機(jī)和擺動(dòng)機(jī)構(gòu)相結(jié)合的工作方式，通過(guò)巧妙設(shè)計(jì)的蝸輪蝸桿驅(qū)動(dòng)的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)將抓繩輪壓貼或遠(yuǎn)離鋼索表面，并將動(dòng)力電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)摩擦力傳遞至鋼索表面，使得機(jī)器人沿鋼索爬行；CCD相機(jī)實(shí)現(xiàn)鋼索外觀檢測(cè)，電磁無(wú)損檢測(cè)單元實(shí)現(xiàn)鋼索內(nèi)部腐蝕及鋼絲繩斷絲檢測(cè)；本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了鋼索的外觀和內(nèi)部鋼絲繩斷絲腐蝕等的檢測(cè)，具有實(shí)施簡(jiǎn)單方便、運(yùn)行可靠、一次運(yùn)行多參數(shù)檢測(cè)的特點(diǎn)。