本發(fā)明提供一種管道故障自主定位檢測的設(shè)備、方法及系統(tǒng)，其中設(shè)備包括主體和爬行裝置，還包括以下模塊：通過慣性導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行自主定位、實(shí)現(xiàn)管道三維位置測量的導(dǎo)航模塊；通過視頻采集實(shí)時(shí)檢測管道內(nèi)部狀況、當(dāng)檢測到管道內(nèi)部出現(xiàn)故障時(shí)及時(shí)分析得到故障點(diǎn)圖像識別結(jié)果的檢測模塊；所述導(dǎo)航模塊和所述檢測模塊安裝在所述主體上；所述導(dǎo)航模塊和所述檢測模塊通信連接。本發(fā)明提出將慣性導(dǎo)航定位技術(shù)與圖像識別技術(shù)相結(jié)合，使用視覺傳感器對管道內(nèi)部進(jìn)行拍攝，利用視覺傳感器的自動變焦方式，通過視覺圖像處理算法對管道進(jìn)行自主無損檢測，并結(jié)合慣性導(dǎo)航定位技術(shù)得到故障點(diǎn)處精確的三維位置坐標(biāo)信息。