本發(fā)明公開了一種采摘點定位方法,包括以下步驟:獲取訓(xùn)練好的YOLOv3目標檢測模型,采集并檢測果實生長區(qū)域圖像,獲取檢測視野中的果實數(shù)量和位置,該目標檢測模型融合密集連接與殘差思想的特征提取網(wǎng)絡(luò);判斷視野中果實數(shù)量,并根據(jù)數(shù)量判斷圖像為遠景圖和近景圖;對近景圖采用語義分割模型進行枝條分割,獲得枝條分割圖像;對遠景圖則再進行目標檢測;判斷枝條分割圖像中的果實數(shù)量是否為1,若為1則使用單果實采摘策略,若不為1則采用多果實采摘策略;獲取最終采摘定位點。本發(fā)明可實現(xiàn)對成熟串果進行無損傷采摘,通過算法精確尋找定位其剪切點位置,實現(xiàn)果實剪切式采摘,保證了果實的完整與采摘的效率。
聲明:
“采摘點定位方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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