本發(fā)明涉及蒸汽發(fā)生器傳熱管無(wú)損檢測(cè)與維修技術(shù)領(lǐng)域，具體公開(kāi)了一種全氣動(dòng)式管板爬行器結(jié)構(gòu)。該爬行器中活動(dòng)部件和基座部件為相互交叉的結(jié)構(gòu)，并在同側(cè)的活動(dòng)部件兩端和基座部件兩端分別固定設(shè)有腳指；活動(dòng)部件通過(guò)直線驅(qū)動(dòng)部件與基座部件相連接，使基座部件整體沿活動(dòng)部件的軸線上直線移動(dòng)；基座部件通過(guò)擺動(dòng)部件與活動(dòng)部件相連接，使基座部件相對(duì)于活動(dòng)部件進(jìn)行擺動(dòng)或旋轉(zhuǎn)一定角度；活動(dòng)部件和基座部件上的腳指可伸縮并與管板傳熱管的傳熱管夾緊或松開(kāi)。該結(jié)果提高了設(shè)備的穩(wěn)定性和安全性，排除了電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓驅(qū)動(dòng)帶來(lái)的不確定風(fēng)險(xiǎn)，極大降低了檢查人員的勞動(dòng)強(qiáng)度；同時(shí)，可通過(guò)邏輯順序和軌跡規(guī)劃，實(shí)現(xiàn)在管板傳熱管上的定位。